立て続けにすみません、R.K.です。
DCの設計について整理しながらブログを書くつもりで今書いているのですが、先に昨日の全日本マイクロマウスについての反省についての文面を書かないと変なので早急に書きます。
Twitterで書いてしまったものをそのまま移すのも読む価値を問われるので追加で書き残して見返した時に良かったと思えるようにしたいです。(真面目！)
昨日は、全日本マイクロマウス大会でした。
クラシックマウス競技で無事に「CuriousでPersevereなM」(僕が興味を持っているNASAの火星探査機の名前が由来です)が完走しました。タイムは1:11:655でした。所感を4点ほど。
所感
1.パス圧縮により最短走行できず、、
１走目で探索を無事に終えて、さあ２走目で最短走行だ！と思った矢先、Passがオーバーフローして、走り出さずに止まってしまいました。
一応、ブログを書く目的に沿う為に簡単に書きますが、
最短走行をする際は、探索した壁情報をもとにマウスにどういう動作(ex)直進、右or左スラローム(技としては大回り、斜めとかがあるそうですが僕は流石にそこまで手が回ってませんでした))をさせるのかをPass[n](n番目の動作というようなニュアンスでしょうか？)というもので指示をします。直進するときは、一般的に半区画(90 mm)進む分を1とするそう(人によるそう)なので、1区間(180 mm)で2という感じです。連続で直進ならその分だけ+2していきPass圧縮というものを行うそうです。
今回は、その直進の圧縮ができておらず、Pass[1]=2, Pass[2]=2というような感じで直進連続にも関わらず配列を余計に使っていました。配列としてはMAXが255にも関わらず、n=276と表示されていたので配列が不足してしまったようです。当然、4走目でも同じ動きをしていたので、「すみません、リタイアです。終わりたいです。」と言う感じで審査員に目を送りましたが、『まだ一走ありますよ😀』、という反応をされたので恥ずかしながら何回も探索をさせるという事態になりました。観てくださっていた皆さんには申し訳ないです。
と言いつつ、2回目の探索は(脱調かな？)失敗していたので再現性が完全に取れていたわけではないという観点では、有意義な走行ではあったと思っています。最後まで走らせてよかったです。
大会直前は畑対策、連続スラローム対策、階段対策等々、とにかく走り切ることに調整の重きを置いていたので、大きい迷路で長い経路を最短走行させたことがなかったためにマウスの問題として認識しておらず、起きてしまった問題だと思います。
2.当日にセンサーホルダーが外れてしまった
会場の光で調整がめちゃくちゃ大変(その前に当日の朝にセンサーを取り付けるセンサーホルダーが会場に来るまでの間に力を受けたらしく、外れていてセンサー値の大幅な調整を余儀なくされました。)でしたし、走行直前は、満身創痍氏の引っかかったところが気になっていました。それゆえ、最初完走できるか不安だったので、ひとまず探索でしっかり走りきれて直面していた課題はうまく対処できてよかったかなと思います。
3.大会当日のセンサー値の調整
調整用の台と競技本番用の台でセンサー値が変わりましたが、比較する時はとりあえず同じ条件（同じ場所（明るさが同じ）、同じバッテリー）にすべきかなと思いました。
本番用の迷路上で、指標とする値（壁制御の壁切れ判定用の差分値等）を調整したなら、別の場所で測定しても、そこをあまり変えるべきではないのかなと。
4.タイムを気にする際の既知区間加速の必要性
DCで早い段階でやっておきたいな〜と思ったこととしては、探索の特に既知区間のところはスピード上げてさっさと終わらすべきだなということです。オートスタートだった先輩も帰り探索でそれをしていれば時間内に5回の走行を終えることができ、別の賞をもらっていたことになっていただろうと審査員がおっしゃっていました。
Twitterでは書きませんでしたが、追加で、
５. 時々の超信地旋回の回転角度のずれ
若干、位置合わせ(尻当てと勝手に呼んでいます)のためにやる超信地旋回の回転角度がたまーに大きくなることがありました。(なので、超信地旋回の連続足立法では完走できなかったと思います)
これは、結局まだ解決できていませんが、原因として思っているのは、以下の２点です。
・台形加速の回転バージョンの割り込み計算時に直進用の台形加速の計算が被ってしまっている(フラグを立てて割り込み計算をするのですが、その計算に使った変数が初期化されずに次の計算に使われてしまったとかなのかな〜と思ったりもしましたが、同じシチュエーションでうまくいっている時もあるので、別にそんなことないはずです。)
・単純に脱調(タイヤの回転した角度か何かで次動く時の挙動が若干変わったのでは？)
検証をしてみて課題解決をして次の大会に生かします。(しろめ先輩はもうバグ追及に奮闘されています、さすがすぎる。)
終わりに
草の根大会が無くなっていたので、今大会が初出場でしたが、大会に出ることで、いろいろなマウスとお会いしたり、センサー値の絶妙な調整など、数多くの経験を得られました！大会運営をしてくださった皆様、応援に来てくださった皆様(Mice OB、OGの皆様も大勢いらっしゃいました)、そして、一緒に大会に出場した皆様、ありがとうございました！！来年も無事に出場できたら嬉しいです。(卒論発表の後だと思うので調整に苦労する未来が見える、、。)
ブログを調子に乗って長文を書いて、時間と労力を大量消費してしまったので次からはもっと手短に書きます。慣れないもので申し訳ないです。意識して1000字くらいにまとめられるようにします。
次からは念願のDCマウス設計について書ければ、と思います。
